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Lancelot (1176-1181) est d'abord un roman d'aventures. La chevalerie figure au centre du récit, en tant que désir guerrier qui rêve d'un héroïsme dépassant l'usage de la force. Le second axe du roman est le sentiment amoureux : comment passer d'un amour brutal, possessif, à un amour de sacrifice, de soumission, de pureté.
Entre 1176 et 1181, Chrétien écrivit un roman consacré à Lancelot du Lac. Le Chevalier de la Charrette accable le plus magnifique chevalier de la cour d'Arthur d'un surnom méprisant, en l'associant à la charrette d'infamie réservée aux assassins et aux voleurs, dans laquelle le héros monte pourtant afin de retrouver sa bien-aimée. Quel forfait a-t-il commis, vers quel destin va-t-il, s'interrogent les foules rencontrées sur le chemin de son humiliation ? Comme un mauvais augure, toutes ces questions pèsent ainsi, dès son entrée dans notre littérature, sur la carrière héroïque de Lancelot du Lac qu'un amour fou et coupable unit à la reine Guenièvre, l'épouse du roi Arthur, celle entre toutes interdite..
