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Dans cet essai, Darwin s'appuie sur la sélection naturelle pour démontrer que l'homme est l'aboutissement d'une descendance qui accumule toute l'hérédité animale à la fois physique et mentale. Sa théorie a notamment influencé James Mark Baldwin.
Si Charles Darwin (1809-1882) ne peut être classé comme un psychologue, il a tout de même, en tant que biologiste évolutionniste, révolutionné la psychologie naissante. Les psychologues fonctionnalistes américains se sont réclamés de lui en maintes occasions, tel est le cas de James Mark Baldwin. Mais il faut remarquer que ce n'est pas tant son fameux ouvrage sur L'origine des espèces (1859) qui doit être cité comme un livre de référence en psychologie mais plutôt son ouvrage sur La descendance de l'homme. Ce livre, paru le 24 février 1871, s'appuie sur la théorie de la sélection naturelle ; il en est le développement logique. Il a d'abord voulu montrer que l'homme descend d'une forme moins organisée que lui, «d'un mammifère velu, pourvu d'une queue et d'oreilles pointues, qui probablement vivait sur les arbres et habitait l'ancien monde». Il y a une difficulté à vaincre avant d'adopter pleinement la conclusion sur l'origine de l'homme, c'est la hauteur du niveau intellectuel et moral auquel s'est élevé l'être humain. Mais quiconque admet le principe général de l'évolution doit reconnaître que, chez les animaux supérieurs, les facultés mentales sont, à un degré très inférieur, de même nature que celles de l'espèce humaine et susceptibles de développement. Il arrive ainsi à établir une hiérarchie : 1° animaux inférieurs ; 2° animaux supérieurs ; 3° hommes inférieurs ; 4° hommes supérieurs. Entre les animaux et les hommes il n'existe qu'une différence de degré ; l'homme est ainsi présenté comme l'aboutissement d'une descendance qui accumule toute l'hérédité animale à la fois physique et mentale. La différence entre l'esprit d'un enfant et celui d'un adulte ou entre l'esprit de l'homme et celui des animaux n'est que de degré et non d'espèce : «nous pouvons établir une gradation parfaite entre l'état mental du plus complet idiot, qui est bien inférieur à l'animal, et les facultés intellectuelles d'un Newton.» Ce livre de Darwin est à l'origine du développement de la psychologie comparative et de la psychologie développementale.. Ce livre s'adresse aux psychologues, philosophes, savants et étudiants désireux de lire un des ouvrages les plus fondamentaux de la littérature..
